Los estudios realizados en el lugar sugieren un posible origen islámico de la fortaleza, situándolo entre mediados del siglo X y comienzos del XI. Esta datación se basa en la abundante cerámica de la época hallada en el enclave, sin descartar que el emplazamiento hubiera sido ocupado previamente por otros moradores.
A mediados del siglo XII, el castillo pasó a manos cristianas, cuando el rey Alfonso VII lo otorgó a un caballero distinguido en una de sus campañas. Posteriormente, en 1178, pasó parcialmente a la Orden de Santiago.
En el primer cuarto del siglo XIII, se llevó a cabo la repoblación de este territorio y sus alrededores por parte del concejo de Uclés y el comendador de la Orden de Santiago. Entre las aldeas medievales fundadas en la zona se encontraba Añador, ubicada junto al castillo. Sin embargo, esta aldea desapareció pronto y hoy tan solo se conservan menguados basamentos de algunos edificios.
Por todo ello, se puede deducir que los restos actuales del castillo fueron construidos entre los siglos XIII y XIV, a excepción de una torre cuadrangular de origen andalusí, anterior a la fortaleza.